Oui, c'est possible (en fonction de votre situation et de votre DM).
Rien dans les règles ne l'empêche
Il n'y a rien dans les règles de repos qui prescrit l'environnement dans lequel vous pouvez vous reposer. Il y a seulement certaines choses qui interrompent le repos selon les règles :
Si le repos est interrompu par une période d'activité intense - au moins 1 heure de marche, de combat, de lancement de sorts ou d'activité d'aventure similaire - les personnages doivent recommencer le repos pour en tirer un quelconque bénéfice.
Ainsi, si la situation est sûre et que vous pouvez respirer, vous devriez pouvoir vous reposer en respectant uniquement les règles.
Cependant, vous, DM, pouvez avoir d'autres préoccupations concernant le repos et le sommeil sous l'eau qui ne sont pas couvertes par les règles.
Les conditions environnementales pourraient rendre le sommeil difficile pour la plupart des courses 1
Les repos courts impliquent juste une courte période de répit. Un long repos implique cependant le sommeil (pour la plupart des courses). Contrairement au repos, il n'y a pas de règles concernant le sommeil ou ce qui peut le perturber, donc le MJ doit prendre des décisions. La respiration est évidemment un bon point de départ pour choisir un lieu de sommeil, mais il y a aussi d'autres considérations. L'importance de ces considérations pour vous et votre situation particulière sera laissée à l'appréciation de votre MJ.
Température : Par exemple, l'eau est souvent beaucoup plus froide que la température du corps. Essayer de se reposer pendant de longues périodes dans de l'eau froide peut s'avérer dangereux (hypothermie) et inconfortable et peut être jugé comme empêchant le sommeil pour ces raisons.
Eau en mouvement / flottabilité : Dans l'eau, un corps de type humain est flottant et essayer de dormir sur une surface sous l'eau pourrait s'avérer délicat : vous pourriez avoir à vous attacher pour dormir réellement sur une surface. De plus, toute l'eau n'est pas immobile et peut provoquer de nombreux mouvements (même dangereux) qui peuvent affecter le sommeil. Faites attention aux marées et aux courants ! Pensez-y de cette façon : il est très facile de dormir sur une piscine sur un radeau gonflable. Mais si vous placez ce radeau dans un rapide d'eau vive, je parie que le sommeil ne sera pas aussi facile !
La plupart d'entre eux, sinon tous, semblent pouvoir être surmontés d'une manière ou d'une autre (surtout avec la magie) et, avec le temps, un personnage pourrait apprendre à se reposer confortablement sous l'eau. Et en tant que DM, cela semble être une chose amusante à aider un joueur à le faire s'il le souhaite et si c'est pertinent. Un DM peut bien sûr décider, en fonction des circonstances exactes, qu'il n'est pas possible de se reposer.
1 - Cette réponse suppose une physiologie de type humain, terrestre évidemment. D'autres races peuvent avoir des particularités qui rendent le sommeil sous l'eau plus facile ou plus difficile. Par exemple, un triton qui vit dans l'eau n'aurait aucun problème à dormir sous l'eau.