Ce site est un bon fil pour répondre à votre question, mais pour résumer :
Principalement parce que, jusqu'aux événements de Diablo 3, les démons avaient du mal à entrer dans Sanctuaire, et que leurs manifestations n'étaient pas capables de tirer parti de toute leur puissance, et parce que le protagoniste de chaque jeu gagne de l'expérience et de l'équipement au fil de l'histoire (ainsi, un défi égal au début est "quelques squelettes", et à la fin, c'est "Diablo lui-même").
Quelques précisions : dans Diablo, le boss final n'est pas Diablo lui-même, mais Diablo possédant le fils du roi Leoric ; le héros canonique, Aiden, est lui-même un guerrier bien entraîné, avec des capacités et des prouesses bien supérieures à celles du paysan moyen de Tristram. À la fin, Aiden tente de contenir Diablo en lui-même en se fracassant la pierre d'âme de Diablo sur la tête ; cette tactique très peu judicieuse lui permet de devenir le Dark Wanderer de Diablo II, donc ce n'est pas comme si les humains étaient globalement plus puissants que les démons.
Dans Diablo II, les démons sont toujours liés par leurs pierres d'âme, et Baal possède spécifiquement un autre corps humain (celui du nephalem Tal Rasha), ce qui limite à nouveau sa pleine puissance. Vous combattez Diablo à sa pleine puissance dans D2, mais seulement après avoir voyagé loin et loin et - encore une fois - après avoir acquis beaucoup d'expérience, d'équipement et d'abjurations.
Enfin, le fait que le protagoniste de Diablo III soit un nephalem est très significatif. Contrairement à leurs prédécesseurs, ils ont théoriquement accès aux pouvoirs et aux capacités non testés des nephalem originaux, la progéniture combinée des anges et des démons. En effet, à la fin de Diablo II, la Worldstone, créée à l'origine pour limiter le pouvoir des humains par un accord entre les Hauts Cieux et les Enfers Ardents, est détruite, permettant aux nephalem de revenir une fois de plus dans le monde de Sanctuary. Quant à savoir pourquoi, si c'est le cas, le héros nephalem ne peut pas simplement balayer le boss de l'acte IV : à la fin de Diablo III, Diablo n'est plus un seul être mais combine les pouvoirs de tous ses frères avec les siens pour former le Prime Evil, un être qui aurait facilement écrasé les héros de Diablo 1 et 2.