L'escalade et les terrains difficiles sont deux choses différentes.
Je pense que l'origine de cette question n'a rien à voir avec les centaures ou les rangers, mais un malentendu fondamental concernant la mécanique d'escalade dans D&D 5e.
Selon les règles de base, l'escalade coûte 1 pied supplémentaire de mouvement pour chaque pied déplacé. Un terrain difficile coûte également 1 pied supplémentaire de mouvement pour chaque pied déplacé. Mais l'escalade n'est pas un terrain difficile ; ils ont simplement des effets mécaniques similaires.
Une capacité qui vous permet d'ignorer le terrain difficile, comme Land's Stride, ne vous permet pas d'ignorer le coût de mouvement supplémentaire de l'escalade ou de la natation. De même, les vitesses d'escalade ou de natation vous permettent d'ignorer le coût de mouvement supplémentaire pour ces types de mouvement, mais ne vous permettent pas d'ignorer le terrain difficile. Ainsi, un MD pourrait décider que l'escalade d'une falaise friable compte comme un déplacement en terrain difficile, et coûte donc trois fois plus cher à traverser (à moins que vous ne disposiez d'une vitesse d'escalade, ou d'un moyen d'ignorer le terrain difficile, ou des deux, ce qui réduirait le coût de 1).
Ainsi, la foulée terrestre n'annule pas la difficulté unique du Centaure à grimper, parce que la foulée terrestre n'aidait pas à grimper en premier lieu. Ce sont juste deux choses différentes.