Malheureusement, il n'y a pas de bon moyen de le savoir. En général, si vous utilisez le mode voyage et qu'un groupe vous arrête, il sera hostile (même si parfois il semble ne pas l'être).
Aussi, s'ils sont dans un camping, ce sont probablement des bandits. J'ai été dans des campings où les bandits sont totalement neutres envers moi, mais si j'ai un compagnon d'une entité avec laquelle ils sont ennemis, un combat commencera.
Il est généralement possible d'avoir une conversation avec des hostiles intelligents avant le début d'un combat, ce qui rend encore plus difficile de savoir ce qui se passe ! Vous pouvez essayer de poser des questions sur la région ou le dirigeant local pour identifier l'entité à laquelle ils appartiennent (si vous êtes dans un camping et qu'ils vous disent qu'ils sont les responsables et qu'ils ont raison en toutes choses, cela signifie qu'ils sont leur propre entité). En revanche, ce n'est pas très utile lorsque vous rencontrez un voyageur qui vous dit qu'il est en mission secrète et qu'il vous interrogera sur la région une fois rentré chez lui.
Le système d'escalade des combats peut conduire à des situations étranges où vos ennemis cédés ne font que vous cracher dessus et vous traiter d'assassin, mais sont heureux de vous rejoindre pour l'aventure.
Personnellement, je trouve que le moyen le plus fiable de savoir si un groupe est hostile est de prendre de bons compagnons avec moi et d'être prêt à se battre. Comme vous l'avez découvert, les compagnons sont particulièrement doués pour détecter les ennemis, généralement en engageant le combat avec eux !