Pouvez-vous le commander autrement ? Yup.
Nous pouvons voir d'après votre citation que si vous ordonnez à la bête (en la cajolant, peut-être ; cela consomme votre action) d'attaquer/de s'élancer/de se désengager/d'aider, l'animal le fera.
Si vous n'ordonnez rien à la bête, elle s'esquivera.
Et si vous lui donnez d'autres ordres que Attaque/Dash/Désengagement/Aide ?
RAW : rien de spécial.
Il n'y a pas de règle spéciale disant ce qui se passe si vous ordonnez à l'animal de se cacher, donc les règles habituelles sont en jeu : le MJ décide de ce qui se passe.
Quoi devrait le GM décide ?
Nous pouvons voir, structurellement, que les développeurs ont pensé que commander à l'animal de faire des choses "utiles" devrait prendre votre action, afin d'éviter de briser l'économie de l'action. Voir les nombreux articles, guides et messages qui abondent sur Internet concernant les "invocateurs" en 3.Xe et 4e pour connaître les raisons pour lesquelles ils ont pensé à cela.
Nous savons aussi, grâce à de nombreuses enquêtes auprès des joueurs de 5e et aux tentatives d'Unearthed Arcana de réviser les Rangers, que le Ranger du PHB est... décevant.
Tout cela pour dire qu'il serait raisonnable de dire que vous devez utiliser votre action pour ordonner à l'animal d'entreprendre l'une des actions de combat standard (listées). Il serait raisonnable de dire que vous pouvez librement commander les autres actions, car elles n'ont pas beaucoup d'impact de toute façon. (Se cacher un round pour attaquer avec avantage un autre round n'est pas une action de combat standard). énorme de différence, numériquement, par rapport à une double attaque. Cela peut être différent d'un point de vue tactique, cependant....). Il serait raisonnable de dire "Je n'aime pas la façon dont les compagnons/summones gâchent le temps des projecteurs, donc je vais vous demander de bien vouloir vous limiter aux actions listées".