Il n'y a pas de règle pour les aventuriers, mais les mercenaires qualifiés reçoivent 2gp/jour.
Il n'y a pas de règle dans 5e pour le salaire journalier d'un aventurier. Vous pourriez probablement calculer quelque chose en vous basant sur ce que les PC sont censés rapporter à un niveau donné pour une journée moyenne dans le donjon mais, comme vous l'avez déjà compris, c'est loin d'être parfait.
Alors, qu'est-ce qu'il y a ? Le PHB p.159 donne une liste de services que les PCs peuvent acheter qui inclut des mercenaires qualifiés pour 2gp/jour. Le paragraphe ci-dessus donne l'exemple suivant : "Les soldats mercenaires payés pour aider les aventures à affronter une armée de hobgobelins sont des mercenaires", donc apparemment les mercenaires qualifiés iront au combat pour vous.
A titre de comparaison, un style de vie confortable coûte 2gp/jour. Les mercenaires sont donc raisonnablement bien lotis, en supposant qu'ils travaillent plus souvent qu'à leur tour.