Les autres réponses affirment correctement l'origine de "cantrip" datant de plusieurs siècles avant D&D, mais j'aimerais ajouter un peu de contexte sur la manière dont il est entré dans D&D.
Dans Dragon Magazine n° 59 (mars 1982), Gary Gygax a écrit un article intitulé "Cantrips: Minor magics for would-be wizards". Il a introduit un grand nombre de sorts de niveau 0 faibles, ayant principalement des utilisations banales comme sucrer la nourriture ou polir les bottes.
Il est important de noter que Gygax a écrit cet article, car c'était très son style de prendre des mots anglais archaïques du dictionnaire et de leur donner un sens spécifique dans D&D. Il utilisait également des mots intentionnellement obscurs, un style d'écriture que les gens appelaient "High Gygaxian". Par exemple, voici une citation d'un message de forum ENWorld de 2005 où il en parle :
Mon propre thesaurus comporte des ajouts manuscrits que j'ai faits au fil des ans, et mes deux principaux dictionnaires sont non expurgés, l'un de 1910 et l'autre de 1930.
Dans la 5ème édition de D&D, les besoins mécaniques ont fait que les cantrips ont été promus en sorts plus puissants.
Le sens original du mot "cantrip" est un terme issu de la langue écossaise, provenant d'un terme faisant référence à une notation musicale utilisée par les joueurs de cornemuse, et qui est ensuite devenu un enchantement magique. Il est utilisé dans le sens de magie dans le poème de Rabbie Burns Tam O'Shanter, datant de 1790 :
Des cercueils se dressaient comme des armoires ouvertes,
Qui montraient les morts dans leurs dernières tenues ;
Et par quelque cantrip diabolique
Chacun tenait une lumière dans sa main de chaudron
