En un mot
Le voleur effectue un seul jet de Dextérité (Discrétion) contre une Sagesse passive (Perception) de CD 15. S'il réussit, le voleur passe.
Ce que disent les règles sur la dissimulation
Je pique de gros morceaux de ma réponse à Quels avantages présente la dissimulation?
Il vaut mieux retourner à la source pour cela ; en gras italique sont mes emphases.
PHB p.177
Discrétion. Effectuez un jet de Dextérité (Discrétion) lorsque vous essayez de vous dissimuler de vos ennemis, dérober des gardes, vous éclipser sans être remarqué, ou vous approcher de quelqu'un sans être vu ou entendu.
PHB p.177
Dissimulation
Lorsque vous essayez de vous cacher, effectuez un jet de Dextérité (Discrétion). Jusqu'à ce que vous soyez découvert ou que vous cessiez de vous cacher, le total de ce jet est contesté par le jet de Sagesse (Perception) de tout créature qui cherche activement des signes de votre présence.
Vous ne pouvez pas vous cacher d'une créature qui peut vous voir, et si vous faites du bruit (comme crier un avertissement ou renverser un vase), vous révélez votre position. Une créature invisible ne peut pas être vue, donc elle peut toujours essayer de se cacher. Cependant, des signes de son passage pourraient encore être remarqués, et elle doit rester silencieuse.
En combat, la plupart des créatures restent alertes pour tout signe de danger autour d'elles, donc si vous sortez de votre cachette et approchez d'une créature, elle vous voit généralement. Cependant, dans certaines circonstances, le Maître du Donjon pourrait vous permettre de rester caché lorsque vous approchez une créature distrait, vous permettant de bénéficier d'un avantage lors d'une attaque avant d'être vu.
Perception passive. Lorsque vous vous cachez, il y a une chance qu'une créature vous remarque même si elle ne cherche pas activement. Pour déterminer si une créature vous remarque, le MJ compare votre jet de Dextérité (Discrétion) avec le score passif de Sagesse (Perception) de cette créature, qui est égal à 10 + le modificateur de Sagesse de la créature, ainsi que d'autres bonus ou pénalités. Si la créature a un avantage, ajoutez 5. Pour un désavantage, soustrayez 5.
Par exemple, si un personnage de niveau 1 (avec un bonus de maîtrise de +2) a une Sagesse de 15 (un modificateur de +2) et une compétence en Perception, il ou elle a une Sagesse passive (Perception) de 14.
Que voyez-vous? Un des principaux facteurs pour déterminer si vous pouvez trouver une créature ou un objet caché est votre capacité à voir dans une zone, qui peut être légèrement ou fortement obscurcie, comme expliqué au chapitre 8.
Errata PHB
Le MJ décide quand les circonstances sont appropriées pour se cacher. Aussi, la question n'est pas de savoir si une créature peut vous voir lorsque vous êtes caché. La question est de savoir si elle peut vous voir clairement.
PHB p.183
Une zone donnée peut être légèrement ou fortement obscurcie. Dans une zone légèrement obscurcie, comme une lumière tamisée, du brouillard épars ou de la végétation modérée, les créatures ont un désavantage sur les jets de Sagesse (Perception) qui dépendent de la vue.
Une zone fortement obscurcie, comme l'obscurité, un brouillard opaque ou une végétation dense, bloque la vision entièrement. Une créature dans une zone fortement obscurcie souffre effectivement de la condition aveuglé (voir annexe A).
Remarque : La vision aveugle correspond à une lumière tamisée et résulte en une zone légèrement obscurcie. Les torches, lanternes, etc. sont une lumière vive.
Être vu ne suffit pas pour cesser d'être caché - vous devez être vu clairement. L'éclairage, le couvert et le camouflage influenceraient tous cela.
Vos questions spécifiques
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... ce voleur peut-il passer en se dissimulant avec un jet de Discrétion désavantagé ?
Oui et de plus je ne vois aucune raison pour laquelle il y aurait un désavantage à cela. Quiconque peut se cacher là où personne ne peut le voir ; le but de la compétence Dextérité (Discrétion) est de pouvoir se cacher là où les gens peuvent vous voir grâce à votre talent, votre entraînement et votre chance.
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Les orcs ont-ils une chance de percevoir le voleur qui se faufile à l'aide de la compétence Discrétion via la Perception passive ?
Oui - si le jet de Dextérité (Discrétion) du voleur bat la Sagesse passive (Perception) de l'orc, alors il se faufile devant eux.
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Fait-on un jet/une vérification pour le Faufilement et les orcs ont-ils à vérifier la Perception passive ?
Exactement.
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La vitesse du voleur est de 25 pieds (nain/ armure légère), ou 6 carrés sur la carte et cela l'amène juste près des orcs, mais pas au-delà d'eux, donc l'orc devrait faire une vérification de Perception passive avant que le voleur puisse se déplacer de 6 autres carrés. Est-ce correct ?
Non, car :
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25 pieds correspondent à 5 carrés sur la carte (je dis ça comme ça).
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Vous n'utilisez pas le mouvement par tour sauf en situation de combat, donc si le voleur se faufile devant alors il se faufile devant, s'il ne le fait pas, vous pourriez lancer une initiative et passer au mouvement par tour ensuite.
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Il n'y a pas de jet de [Sagesse] (Perception) passive - c'est un nombre statique ; pour un orc c'est 10.
En gros, le voleur effectue un jet de Dextérité (Discrétion) contre un DD de 15 (10 pour la Perception passive de Sagesse de l'orc + 5 pour l'avantage car il y a plus d'un orc qui cherche et donc ils s'entraident), si la zone est bien éclairée et s'il n'y a pas de couverture.
S'il y a suffisamment d'objets/de personne derrière lesquels se cacher ou s'il fait sombre (ce qui inclut la vision dans l'obscurité) alors le DD est de 10 car le désavantage pour légèrement obscurci annule l'avantage de l'aide mutuelle.
Si le voleur le fait dans l'obscurité (et qu'il peut voir d'une façon ou d'une autre) alors c'est automatique ; sauf s'il fait du bruit.
Pourquoi ne pas utiliser la Sagesse (Perception) active
Parce que les orcs "montent la garde", ce qui à mon sens n'engage pas la "recherche active des signes de votre présence." Monter la garde est une tâche longue et ennuyeuse, et vous n'allez pas être attentif tout le temps surtout lorsque vous avez quelques potes avec qui discuter.
S'ils étaient dans un état de vigilance accrue (comme s'ils savaient que vous êtes là en ce moment même !) alors ils pourraient utiliser la Sagesse (Perception) active.