Cela dépend de la discrétion du MJ
Il y a une section dans le DMG sur "Porter et Tenir des Objets" (page 140), qui indique que les objets doivent être portés de la manière prévue et que :
Dans la plupart des cas, un objet magique destiné à être porté peut convenir à une créature indépendamment de sa taille ou de sa constitution.
Cependant, cela ne s'étend pas nécessairement aux bottes prévues pour les pieds adaptées aux sabots. En fait, il y a un peu d'aide dans le dernier paragraphe de cette section (vous seriez pardonné de l'avoir manqué car c'est à la page suivante) :
Quand un non humanoïde tente de porter un objet, utilisez votre discrétion pour déterminer si l'objet fonctionne comme prévu. Un anneau placé sur une tentacule pourrait fonctionner, mais un yuan-ti avec une queue semblable à un serpent au lieu de jambes ne peut pas porter de bottes.
Ainsi, cela dépend de la discrétion du MJ si les sabots d'un centaure sont suffisamment semblables à des pieds pour des bottes magiques, des pantoufles ou d'autres chaussures.