Oui, si le centaure et le cavalier réussissent tous deux leurs tests d'Escamotage
Semblable à la réponse de Dale M, je dirais que le centaure peut se déplacer discrètement avec un cavalier. C'est parce que tant sa marche que la monte du cavalier sont éligibles à un test d'Escamotage, selon les règles :
Faites un test de Dextérité (Escamotage) lorsque vous essayez de vous cacher de vos ennemis, passer devant des gardes furtivement, vous échapper sans être remarqué, ou vous rapprocher subrepticement de quelqu'un sans être vu ou entendu.
Par exemple, tous deux peuvent essayer de "s'échapper sans être remarqués".
Ils ont tous deux besoin de vérifier individuellement leurs capacités
Je dirais que deux créatures se faufilant de cette manière ne constituent pas un "test de groupe" (un seul test pour les deux créatures) car les deux ne font pas la même chose -- l'un marche tandis que l'autre le monte. Par conséquent, ils doivent tous deux faire des tests d'Escamotage individuels, pas seulement le centaure mais aussi son cavalier. Le PHB dit "Faites un test de Dextérité (Escamotage) lorsque vous essayez de vous cacher de vos ennemis" et eh bien, si vous êtes sur le centaure, tous les deux essayez de vous cacher mais de manière différente et à différents égards.
Il est logique que le cavalier doive quand même se comporter discrètement, par exemple en ne bougeant pas brusquement ou en ne toussant pas, et il devra parfois faire quelque chose que le centaure ne fait pas, comme se pencher pour éviter de se cogner la tête contre une branche d'arbre, etc. Mais le MJ pourrait déterminer que la DD est plus basse pour le cavalier car il est épargné des éléments plus difficiles du mouvement discret, comme s'assurer de ne pas casser une brindille en marchant. En tout cas, le centaure et le cavalier sont confrontés à des défis différents, pas les mêmes défis, et donc nécessitent des tests d'Escamotage individuels.