Oui, ils peuvent s'attaquer mutuellement.
Le cercle rouge peut effectuer des attaques de mêlée contre le carré bleu (et vice versa) sans couverture.
Pour les attaques en rafale, la pénalité est un peu plus situationnelle.
Les attaques en rafale ou par explosion ne subiront aucune pénalité, puisqu'il n'y a pas de couverture.
Les attaques en rafale de zone contre le carré bleu peuvent ou non être pénalisées pour la couverture, selon la case d'origine de l'attaque. Si la case d'origine est du côté de la porte du carré bleu, et qu'il n'y a pas d'autres obstructions, il n'y a pas de couverture pour pénaliser l'attaque.
Si la case d'origine se trouve du côté du cercle rouge de la porte, les pénalités varient en fonction de l'emplacement. Il y aura soit un -2 pour une couverture, soit un -5 pour une couverture supérieure, soit pas d'attaque du tout s'il n'y a pas de ligne d'effet.
Si la case d'origine est sur le cercle rouge, il n'y a pas de couverture - comme pour une attaque de mêlée ou de corps à corps.
Les règles pour déterminer la couverture sont dans le Manuel du Joueur, page 280 ou dans le Compendium des Règles Essentielles, page 219. Les règles pour déterminer la ligne d'effet sont dans le Manuel du Joueur, page 273 ou dans le Compendium des Règles Essentielles, pages 107-108. Pat Ludwig a également cité certains des détails importants dans sa réponse.